Nascido em Lisignago (Trento), Itália, aos 07 de março de 1954, é o segundo filho de Romano e Rita Nardon. Quando completou seus 11 anos de idade, motivado pelo desejo de ser missionário na África, ingressa no seminário da Arquidiocese de Trento, onde fez os estudos primários, secundários, filosóficos e teológicos.

Tendo finalizado os estudos, foi ordenado sacerdote aos 26 de junho de 1978 na Catedral de Trento; após 16 anos exercendo o ministério sacerdotal na Itália, foi enviado ao Brasil como padre Fidei Donum para a Arquidiocese de São Salvador, Bahia, onde colaborou por 14 anos, desempenhando várias funções: reitor do Santuário Nossa Senhora Educadora, diretor espiritual do Instituto Social da Bahia (ISBA), coordenador de catequese e pároco da paróquia de Santo André e da paróquia Cristo Redentor, situadas na periferia da capital baiana.

Atendendo ao chamado da Igreja de Cristo, por meio do papa Bento XVI, foi nomeado Bispo Titular da Diocese de Paulo Afonso, Bahia, aos 12 de março de 2008. Sua ordenação episcopal foi realizada em Salvador aos 17 de maio de 2008, pelo então Arcebispo Metropolita e Primaz do Brasil, Cardeal Dom Geraldo Magela Agnello.

Inspirando-se na Carta Encíclica Redemptor Hominis, do Sumo Pontífice João Paulo II, publicada em 04 de março de 1979, Dom Guido Zendron escolheu como lema episcopal as palavras que norteiam o seu pastoreio na Diocese: Christus Hominis Redemptor – Cristo Redentor dos Homens. Sua posse canônica ocorreu aos 25 de maio de 2008 na praça da Catedral de Paulo Afonso, que foi preenchida por inúmeros fiéis desejosos em acolher o seu novo Pastor.